ROSロボットプログラミングバイブル

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紙書籍版価格 ¥4,644
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ROSロボットプログラミングバイブル


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内容説明

環境設定からロボットへの実装まで。ROSのすべてを網羅
本書は,ロボット用のミドルウェアであるROS(Robot Operating System)についての,ロボット分野の研究者や技術者を対象とした解説書です.ROSの構成や導入の方法,コマンドやツール等の紹介といった基本的な内容から,コミュニケーションロボットや移動ロボット,ロボットアームといった具体的なロボットのアプリケーションを作成する方法を解説しています.
 ROSについて網羅した内容となるため,ROSを使った開発を行いたい方が必ず手元に置き,開発の際に活用されるような内容です.

目次

本書で使用しているソフトウェア、ハードウェアについて
第1章 ロボットソフトウェアプラットフォーム
第2章 Robot Operating System(ROS)
第3章 ROSの開発環境の構築
第4章 ROSの主要概念 
第5章 ROSコマンド
第6章 ROSツール
第7章 ROS基本プログラミング
第8章 ロボット、センサ、モータ
第9章 組込みシステム
第10章 移動ロボット
第11章 SLAMとナビゲーション
第12章 サービスロボット
第13章 マニピュレータ
付録 ROS2

第1章 ロボットソフトウェアプラットフォーム
 1.1 ソフトウェアプラットフォームとは
 1.2 ロボットソフトウェアプラットフォーム
 1.3 ロボットソフトウェアプラットフォームの必要性
 1.4 ロボットソフトウェアプラットフォームがもたらす未来

第2章 Robot Operating System(ROS)
 2.1 ROSとは
 2.2 Meta-Operating System
 2.3 ROSの特徴
 2.4 ROSの構成
 2.5 ROSのエコシステム
 2.6 ROSの起源
 2.7 ROSのバージョン
 
第3章 ROSの開発環境の構築
 3.1 ROSのインストール
 3.2 ROSの開発環境
 3.3 ROS動作テスト
 
第4章 ROSの主要概念
 4.1 ROSの用語
 4.2 メッセージ通信
 4.3 メッセージ
 4.4 ネーム
 4.5 座標変換(TF)
 4.6 クライアントライブラリ
 4.7 異機種デバイス間の通信
 4.8 ファイルシステム
 4.9 ビルドシステム
 
第5章 ROSコマンド
 5.1 ROSコマンドの種類
 5.2 ROSシェルコマンド
 5.3 ROS実行コマンド
 5.4 ROS情報コマンド
 5.5 ROSキャットキンコマンド
 5.6 ROSパッケージコマンド
 
第6章 ROSツール
 6.1 3次元可視化ツール(RViz)
 6.2 ROSのGUIツール(rqt)

第7章 ROS基本プログラミング
 7.1 ROSを利用した開発に必要な基礎知識
 7.2 パブリッシャとサブスクライバノードの作成
 7.3 サービスサーバとクライアントノードの作成
 7.4 アクションサーバとクライアントノードの作成
 7.5 パラメータの使用法
 7.6 roslaunchの使用法

第8章 ロボット、センサ、モータ
 8.1 ロボットパッケージ
 8.2 センサパッケージ
 8.3 カメラ
 8.4 深度カメラ(Depth Camera)
 8.5 レーザ距離センサ
 8.6 モータ駆動に関するパッケージ
 8.7 Dynamixel
 8.8 公開パッケージの使用方法

第9章 組込みシステム
 9.1 組込みシステムの構成
 9.2 OpenCR
 9.3 rosserial
 9.4 TurtleBot3ファームウェア
 
第10章 移動ロボット
 10.1 ROSに対応したロボット
 10.2 TurtleBotシリーズ
 10.3 TurtleBot3ハードウェア
 10.4 TurtleBot3ソフトウェア
 10.5 TurtleBot3の開発環境
 10.6 TurtleBot3の遠隔操作
 10.7 TurtleBot3のトピック通信
 10.8 RVizを用いたTurtleBot3のシミュレーション
 10.9 Gazeboを用いたTurtleBot3のシミュレーション
 
第11章 SLAMとナビゲーション
 11.1 ナビゲーションとは
 11.2 SLAMの実習
 11.3 SLAMパッケージの詳細
 11.4 SLAMの技術
 11.5 ナビゲーションの実習
 11.6 ナビゲーションパッケージの詳細
 11.7 ナビゲーションの技術

第12章 サービスロボット
 12.1 配達ロボットサービスシステム
 12.2 配達ロボットサービスシステムの構成
 12.3 ROS Javaを用いたAndloid Tablet PCのプログラミング

第13章 マニピュレータ
 13.1 マニピュレータとは
 13.2 OpenManipulatorのモデリングおよびシミュレーション
 13.3 MoveIt!
 13.4 実際のプラットフォームへの適用

付録 ROS2
 A.1 ROS2の到来
 A.2 ROS1とROS2の違い
 A.3 ROS2の使用(WindowsおよびLinux)