Control of Interactive Robotic Interfaces : A Port-hamiltonian Approach (Springer Tracts in Advanced Robotics)

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Control of Interactive Robotic Interfaces : A Port-hamiltonian Approach (Springer Tracts in Advanced Robotics)

Secchi, Cristian/ Stramigioli, Stefano/ Fantuzzi, Cesare

ウェブストア価格 ¥36,858（本体¥33,508）
Springer（2010/11発売）
外貨定価 US$ 169.99
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製本 Paperback:紙装版/ペーパーバック版／ページ数 256 p.
言語 ENG
商品コード 9783642080616
DDC分類 670

Full Description

This monograph deals with energy based control of interactive robotic interfaces and the port-Hamiltonian framework is exploited both for modeling and controlling interactive robotic interfaces. Using the port-Hamiltonian framework, it is possible to identify the energetic properties that have to be controlled in order to achieve a desired interactive behavior and it is possible to build a port-Hamiltonian controller that properly regulates the robotic interface by shaping its energetic properties.

Thanks to its generality, the port-Hamiltonian formalism allows to model and control also complex interactive robotic interfaces in a very natural way. In this book, a port-Hamiltonian approach for regulating the interaction between a robot and a local environment, a virtual environment (i.e. haptic interfaces) and a remote environment (i.e. bilateral telemanipulation systems) is developed.

Physical Modeling and Port-Hamiltonian Systems.- Control of Port-Hamiltonian Systems.- A Port-Hamiltonian Approach to the Control of Interaction.- Port-Hamiltonian Based Bilateral Telemanipulation.- Transparency in Port-Hamiltonian Based Telemanipulation.