最新ロボット工学（テキスト） Modern Robotics : Mechanics, Planning, and Control

最新ロボット工学（テキスト）<br>Modern Robotics : Mechanics, Planning, and Control

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最新ロボット工学（テキスト）
Modern Robotics : Mechanics, Planning, and Control

Lynch, Kevin M./ Park, Frank C.

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製本 Hardcover:ハードカバー版／ページ数 544 p.
言語 ENG
商品コード 9781107156302
DDC分類 629.892

Full Description

This introduction to robotics offers a distinct and unified perspective of the mechanics, planning and control of robots. Ideal for self-learning, or for courses, as it assumes only freshman-level physics, ordinary differential equations, linear algebra and a little bit of computing background. Modern Robotics presents the state-of-the-art, screw-theoretic techniques capturing the most salient physical features of a robot in an intuitive geometrical way. With numerous exercises at the end of each chapter, accompanying software written to reinforce the concepts in the book and video lectures aimed at changing the classroom experience, this is the go-to textbook for learning about this fascinating subject.

Foreword Roger Brockett; Foreword Matthew Mason; Preface; 1. Preview; 2. Configuration space; 3. Rigid-body motions; 4. Forward kinematics; 5. Velocity kinematics and statics; 6. Inverse kinematics; 7. Kinematics of closed chains; 8. Dynamics of open chains; 9. Trajectory generation; 10. Motion planning; 11. Robot control; 12. Grasping and manipulation; 13. Wheeled mobile robots; Appendix A. Summary of useful formulas; Appendix B. Other representations of rotations; Appendix C. Denavit-Hartenberg parameters; Appendix D. Optimization and Lagrange multipliers; Bibliography; Index.