内容説明
本書は非線形制御理論とその劣駆動機械制御への応用に関するものである。本書は非線形制御理論の入門的解説と劣駆動機械制御の現状についてまとめたものであり、特に積分可能性に力点をおいて述べてある。したがって、非線形制御に関しては、リアプノフ安定論に基づく方法の説明は割愛した。一方、劣駆動機械に関しては筆者らの最新の成果も交え、何がどこまで可能で何が問題であるかをできるだけ明らかにすべく記述している。
目次
１ 非線形制御と劣駆動機械制御
２ 線形システム論から非線形システム論へ
３ 可制御性、可安定性とノンホロノミック拘束
４ 劣駆動機械系のモデリングとモデル解析
５ Ｃｈａｉｎｅｄ Ｓｙｓｔｅｍとノンホロノミック制御則
６ 劣駆動ロボットの制御と特異点問題
７ アクロボットと劣駆動マニピュレータの制御
