内容説明
本書は、ロボットを学ぼうとする学生や技術者あるいはロボットの開発担当者が、ロボットの運動のモデル化を行うときに、数式処理により解析できる手法と数式処理ソフトウェアＭａｐｌｅＶで利用できるロボット解析用ライブラリーＲＯＳＡＭ２を述べています。ロボットには、人間の腕のようなリンクが直列に連結されたシリアルリンクロボット、手のように枝分かれのある木構造ロボット、人間の前腕の尺骨と橈骨のように閉じたループのある閉ループロボットなどがあります。こうしたロボットの解析方法を述べ、実際にライブラリーの利用した解析例を述べています。
目次
ロボット数式処理の歴史
ロボットの記述
運動学
動力学
ベースパラメータ
数式の最適化
ＲＯＳＡＭ２
例題（シリアルリンクロボット；木構造ロボット ほか）
ＲＯＳＡＭ２関数一覧
ＲＯＳＡＭ関数一覧
グレブナ基底とブッフバーガーアルゴリズム
付属ＣＤ‐ＲＯＭの利用方法
著者等紹介
清水年美［シミズトシミ］
１９９４年３月岐阜大学工学部文部技官現在に至る。２０００年３月岐阜大学大学院工学研究科機械工学専攻修了。２０００年４月岐阜大学大学院工学研究科生産開発システム工学専攻入学
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