内容説明
本書は、ベクトル解析の手法によりロボットの機構と動力学の取り扱い法を論じたものである。全編を通じ、物理的イメージを強調し、例題を多く用い、式の誘導を省略しないなど、理解しやすいように配慮されている。
目次
１ ベクトル解析の準備
２ ベクトル解析の応用
３ 回転するベクトルの解析
４ 伸縮と回転を行うベクトルの解析
５ 立体機構の運動解析
６ 平面ベクトルの解析
７ アクチュエータ特性を考慮した駆動系設計
８ マニピュレータ解析の準備
９ マニピュレータの運動解析
１０ マニピュレータの微分関係
１１ 動力学を考慮したマニピュレータ解析
