Pythonで始めるスワーム制御プログラミング

角田祐輔/今林亘

コロナ社（2026/01/21発売）

• サイズ Ｂ５判
• 商品コード 9784339032499
• Cコード C3053

出版社内容情報

自然界の群れをなす生物の振る舞いに着目し，ロボットや分散システムに活かそうとするスワームシステム，マルチエージェントステムについて，Pythonのプログラミングを交え，解説している。


【目次】

☆発行前情報のため，一部変更となる場合がございます

1．「群れ」を作ってみよう！

2．BoidsモデルをPythonで作ってみよう！
2.1　Pythonについて　
2.2　環境の構築　
2.3　基礎　
2.4　四則演算　
2.5　変数・リスト・配列・行列　
2.6　制御文　
2.7　描画・動画のプロット・データの保存と出力　
2.8　Boidsモデルの実装とシミュレーション　

3．スワーム制御をやってみよう！
3.1　リーダ・フォロワモデル　
3.2　シープドッグのシミュレーション　
　3.2.1　Boidsモデルの設計　
　3.2.2　制御対象と制御目的　
　3.2.3　先行研究における牧羊犬の誘導コントローラ　

4．群れモデルの紹介とPythonによる実装
4.1　実際のヒツジの群れモデル　
4.2　実際の魚群モデル　
4.3　物理模倣モデル　

5．シープドッグモデルの紹介とPythonによる実装
5.1　動的ターゲット切り替え制御　
5.2　動的ターゲット切り替え制御法のシミュレーション　
5.3　最遠個体追跡制御　
5.4　最遠個体追跡制御のシミュレーション
　
6．「群」に関する諸研究
6.1　群れをなす生物の制御構造：自律分散構造　
6.2　スワームロボットの歴史　
6.3　マルチエージェントシステムの歴史　
　6.3.1　人工知能分野　
　6.3.2　システム制御分野　
6.4　シープドッグシステムの歴史　
　6.4.1　シープドッグシステムとは　
　6.4.2　シープドッグシステムの先行研究　
　6.4.3　シープドッグシステムのシミュレーションに関する研究　
　6.4.4　実世界での応用に関する研究　
　6.4.5　シープドッグシステムと機械学習　

引用・参考文献
索引