内容説明
本書は、ロボツトのモデル化とロボットの機構上の特徴をいかした制御理論について、多くの例題を交え平易に解説しようとするものである。
目次
ロボットの運動制御と現代制御理論
ロボットの運動方程式と状態方程式
ロボットの逆動力学と順動力学
ロボツトのパラメータ同定
安定論・構造論とロボット制御
線形フィードバック制御とロボット制御
非線形制御の基礎
ロボットの非線形制御
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