SNIPによるRTK基準局開設・運用入門 - Raspberry PiでICT土木／ICT農業システムの開発に挑戦

著者名：先村律雄/半谷一晴/大橋祥子

コロナ社（2021/05発売）

• ISBN：9784339009293

内容説明

本書はSNIPによる独自のRTK基準局の開設により，読者が気軽に1周波数GNSS受信機を利用し，実務として運用することを目的としている。また実際の運用例として，測量や農業分野での利用についても詳しく紹介している。

目次

0．GNSS計測による導入効果と本書の活用方法
0.1　現行の起工測量
0.2　GNSS計測による起工測量とその効果
0.3　GNSS計測による成果物作成とその効果
0.4　GNSS計測（相対測位）とは
0.5　移動局の座標の求め方
0.6　FloatとFix
0.7　基準局開設の必要性
0.8　本書の活用方法

1．開設準備
1.1　ポートマッピング
1.2　サーバ用PC
1.3　GNSS受信機
1.4　NTRIPによる基準局情報配信

2．機材設置
2.1　基準点の設置
2.2　基準点の座標計測と座標計算
2.3　アンテナ受信機一体型の場合の設置
2.4　アンテナ受信機分離型の場合の設置
2.5　サーバ用PCと基準局側受信機の接続確認
2.6　基準局側受信機のデータ出力設定
　2.6.1　基準局座標の設定
　2.6.2　基準局情報出力ポートの設定
　2.6.3　使用衛星の設定
　2.6.4　使用衛星の利用条件設定
　2.6.5　RTCM信号の設定
　2.6.6　NMEA信号の設定
　2.6.7　FixModeの設定
2.7　基準局側受信機を出荷時の状態にリセット

3．補正のための基準局情報配信とSNIP
3.1　単独測位
3.2　相対測位
3.3　RTK方式に対応したGNSS受信機
3.4　基準局情報の配信

4．SNIPのインストール
4.1　ユーザ登録とダウンロード
4.2　インストーラの起動とインストール

5．SNIPの設定
5.1　GNSS受信機の接続
5.2　SNIPの起動とデフォルト設定の解除
5.3　SerialStreamsの設定
5.4　ユーザアカウント設定
5.5　IPアドレス・ポートの設定

6．基準局の開設と機能チェック
6.1　ポートマッピング
6.2　SourceTableの表示
6.3　NTRIPClientアプリによる確認

7．基準局へのアクセス
7.1　u-centerによるGNSS計測（NTRIPRTK方式）
7.2　RaspberryPiによるGNSS計測（NTRIPRTK方式）
　7.2.1　RTKLIBのダウンロードと設定
　7.2.2　基準局への自動アクセス手順設定
　7.2.3　移動局側のモバイルルータやテザリングの自動接続設定

8．測量への利用例―RaspberryPi3とPythonを用いたスクリプト例―
8.1　システムの概要
8.2　スクリプト
　8.2.1　メインスクリプトの解説
　8.2.2　標高とステータスの表示
　8.2.3　座標の10回平均
　8.2.4　度分秒から度に変換
8.3　スクリプトの自動実行
8.4　RTK方式
8.5　GoogleEarthProに表示
　8.5.1　GoogleEarthProを起動
　8.5.2　CSVファイルをインポート

9．低コストロボットへの利用例
9.1　農業分野での利用例
9.2　RaspberryPiを利用した自動・自律ロボット試作のヒント
　9.2.1　RaspberryPi専用アドオンボード：SenseHAT
　9.2.2　SenseHATの実装とサンプルスクリプトの作成

10．稼働のこつ
10.1　u-blox社製GNSS受信機の設定
　10.1.1　基準局の設定
　10.1.2　移動局の設定
10.2　IPアドレスの固定と確認方法

11．サンプルテスト
11.1　アンテナとグランドプレーン
11.2　サーバ用PCと受信機
11.3　移動局側ポール
11.4　ソフトウェアの著作権
11.5　ダウンロードファイル
11.6　RTKLIBのダウンロード
11.7　HAT用制御パッケージのダウンロード
11.8　サンプルスクリプトの起動

引用・参考文献
索引