ＫＳ情報科学専門書 イラストで学ぶ ロボット工学

著者名：木野仁【著】/谷口忠大【監】

講談社（2018/09発売）

• ISBN：9784061538344

内容説明

あれから３年、ホイールダック２号が帰ってきた！大好評書『イラストで学ぶ人工知能概論』の第２弾。ホイールダック２号＠ホームの開発ストーリー仕立てだから、ロボット工学の基本がいとも簡単に理解できる！　重要な数学的記述を可能な限り解説したので、マニピュレータ制御における数学的・物理的なイメージが掴める！　計算力が身につく章末問題が充実しているので完全無敵！

目次

1章　マニピュレータを制御しよう
ロボットとは何か？／ロボットの要素技術とマニピュレータ制御／ロボット工学の基礎知識／ホイールダック 2号@ホームと学ぼう！
2章　基本的な制御（並進系）
並進系の力学／並進運動におけるP制御／並進運動におけるPD制御
3章　基本的な制御（回転系）
回転系の力学／回転運動におけるPD制御
4章　自由度と座標系
自由度の概念／手先自由度と関節自由度／非冗長と冗長／関節と手先の座標系
5章　順運動学と逆運動学
運動学の概念／順運動学／逆運動学／冗長マニピュレータの運動学
6章　ロボット用アクチュエータ
ロボット用アクチュエータの種類／電磁駆動アクチュエータ／油圧駆動アクチュエータ／空気圧駆動アクチュエータ／その他のアクチュエータ／DA変換器（DAコンバータ）
7章　ロボット用センサ
ロボット用センサの種類／角度センサ ／角速度センサ／力センサ／AD変換器（ADコンバータ）
8章　関節座標系の位置制御
PTP制御と軌道制御／関節座標系PD制御／重力補償／PTP制御を用いた簡易的な軌道制御
9章　速度制御
ベクトル・行列の基礎／速度関係とヤコビ行列／分解速度法による軌道制御／特異姿勢
10章　力制御と作業座標系PD制御
ロボットの力制御／作業座標系PD制御法
11章　人工ポテンシャル法と移動ロボットへの応用
人工ポテンシャル法／作業座標系制御における障害物回避
12章　解析力学の基礎
静力学と動力学／ラグランジュ法による運動方程式の導出／運動方程式の計算例
13章　ロボットの動力学
2リンク2関節マニピュレータの運動方程式／順動力学と逆動力学／計算トルク法による軌道制御
14章　インピーダンス制御
ドアノブ問題／電気インピーダンスと機械インピーダンス／インピーダンス制御のイメージ／インピーダンス制御の方法／コンプライアンス制御
15章　まとめ
ホイールダック 2号@ホームの開発物語：総集編／マニピュレータの構造／受動歩行ロボット／ロボットの知能化

感想・レビュー

※以下の感想・レビューは、株式会社ブックウォーカーの提供する「読書メーター」によるものです。

[Mc6ρ助]

『ロボットといえば現実には産業用ロボットや、本田技研工業のアシモや2000年代初頭にSONY が販売していたペットロボットAIBOが存在する。しかし、多くの人が真っ先にイメージするロボットはガンダムだったり、ドラえもんだったり、ターミネーターだったり、いわゆるSF のロボットではないであろうか。(p002)』アトム、鉄人28号、エイトマンが出てこないのがなんとも悲しい。閑話休題、イラストで学ぶからといって数式が分かりやすくなるわけではなく、イラストレイテッド行列と言うわけにもいかない・・・。

2019/08/04

[定積]

順運動学について知りたかったので読んだ。挿絵のイラストが面白い。

2024/01/12

[R]

マス・バネ・ダンパの式を忘れてしまったので，復習のために読む．工学系に進もうと考えている高校生が一度読むのにもいいなと思った．センサというとアナログ信号を受け取るものをベースに考えてしまっていたが，力センサや角度センサもあると気づいた．超音波を用いたアクチュエータは初耳だったので面白かった．

2020/06/02

[STEM読書会]

半分くらい読んだ

2020/03/04