Full Description
Cet ouvrage applique les algorithmes à Régimes Glissants (RG) aux boucles industrielles de régulation et d'asservissement pilotées jusqu'à ce jour par les traditionnels PID et leurs variantes (RST, etc.). Le système réel à commander peut être de nature variée, avoir des parties mal ou non modélisées, être soumis à des perturbations. Les algorithmes numériques robustes RG calculent une commande ayant une composante discontinue et donnent une évolution du point de fonctionnement du système bouclé sur la surface de glissement (l'équation de la surface définit la dynamique du système bouclé). Pour les applications nous avons choisi le contexte de la formation initiale et de la formation continue (théorie élémentaire, schéma-bloc, tableau de synthèse, diagrammes temporels, équations différentielles, formalisme de Laplace, simulation numérique, commande par calculateur). Le tableau de synthèse conduit à l'équation de la commande et au calcul des paramètres de réglage. Des résultats de simulation et d'expérimentation sont donnés pour différents actionneurs et plusieurs technologies (électrique continue et alternative, pneumatique, hydraulique, muscles artificiels). Cette première édition comprend deux parties, des annexes et un index. La première partie est une initiation aux modes glissants complétée par divers aspects pratiques, dans le cas des systèmes continus mono-entrée mono-sortie. La deuxième partie, orientée troisième cycle et recherche, propose divers modes glissants généralisés et aspects théoriques, dans le cas des systèmes multi-entrée multi-sortie continus, discrets et hybrides. La première partie constitue une formation (initiale et continue) à la pratique des algorithmes RG et un support à l'enseignement de 3ème cycle (DEA) développé dans la deuxième partie.
Contents
aux modes glissants Cas des sytèmes monovariables continus.- Principaux Concepts dans la Commande des Systèmes à l'aide de Régimes Glissants.- Théorie élémentaire du bouclage linéarisant par régime glissant d'un systàme monovariable avec et sans dynamique de zéros.- Algorithmes à régime glissant statique simulation et expérimentation.- Applications électriques et fluidiques dans le cas d'un degré de liberté.- Modes glissants généralisés — Cas des systèmes multi-entrée multi-sortie continus discrets et hybrides.- Comportement dynamique des systèmes en boucle ouverte et en boucle fermée avec régime glissant.- Bouclage linéarisant par régime glissant d'un système multivariable.- Régime glissant généralisé ou utilisant un modèle de référence et les entrées-sorties.- Simulation et expérimentation dans le cas multivariable.
