Worm-Like Locomotion Systems : An intermediate theoretical Approach （2012. XII, 195 S. 240 mm）

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Worm-Like Locomotion Systems : An intermediate theoretical Approach （2012. XII, 195 S. 240 mm）

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  • 製本 Paperback:紙装版/ペーパーバック版
  • 商品コード 9783486713046

Full Description

Das zentrale Objekt der Theorie der wurmartigen Fortbewegung ist ein mechanisches System in Form einer Kette von Massenpunkten, die ihre unidirektionale Beweglichkeit mittels idealer Spikes erhalten. Davon ausgehend werden Kinematik, Dynamik und Steuerung derartiger Systeme untersucht. Bei den Steuerungsaufgaben stehen adaptive Regler im Vordergrund, da etwa Systemparameter und externe Parameter mit Unsicherheiten behaftet sind. Für Haft- und Gleitreibung werden verschiedene Modelle angegeben und diskutiert, die sogenanntes Stick-Slip-Verhalten realisieren.

Contents

- Straight and non-straight worms with propulsive spikes - Straight and non-straight worms with propulsive friction - Adaptive control of worms - Important concepts from mathematic and mechanics - Control theory

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