Deep Reinforcement Learning with Guaranteed Performance : A Lyapunov-Based Approach (Studies in Systems, Decision and Control) / Zhang, Yinyan/ Li, Shuai/ Zhou, Xuefeng

Deep Reinforcement Learning with Guaranteed Performance : A Lyapunov-Based Approach (Studies in Systems, Decision and Control) （2020）

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Deep Reinforcement Learning with Guaranteed Performance : A Lyapunov-Based Approach (Studies in Systems, Decision and Control) （2020）

Zhang, Yinyan/ Li, Shuai/ Zhou, Xuefeng

ウェブストア価格 ¥28,974（本体¥26,340）
Springer Nature Switzerland AG（2020/11発売）
外貨定価 US$ 139.99
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製本 Paperback:紙装版/ペーパーバック版／ページ数 225 p.
言語 ENG
商品コード 9783030333867
DDC分類 006.3

Full Description

This book discusses methods and algorithms for the near-optimal adaptive control of nonlinear systems, including the corresponding theoretical analysis and simulative examples, and presents two innovative methods for the redundancy resolution of redundant manipulators with consideration of parameter uncertainty and periodic disturbances.

It also reports on a series of systematic investigations on a near-optimal adaptive control method based on the Taylor expansion, neural networks, estimator design approaches, and the idea of sliding mode control, focusing on the tracking control problem of nonlinear systems under different scenarios. The book culminates with a presentation of two new redundancy resolution methods; one addresses adaptive kinematic control of redundant manipulators, and the other centers on the effect of periodic input disturbance on redundancy resolution.

Each self-contained chapter is clearly written, making the book accessible to graduate students as well as academic and industrial researchers in the fields of adaptive and optimal control, robotics, and dynamic neural networks.

A Survey of Near-Optimal Control of Nonlinear Systems.- Near-Optimal Control with Input Saturation.- Adaptive Near-Optimal Control with Full-State Feedback.- Adaptive Near-Optimal Control Using Sliding Mode.- Model-Free Adaptive Near-Optimal Tracking Control.- Adaptive Kinematic Control of Redundant Manipulators.- Redundancy Resolution with Periodic Input Disturbance.