Screw Theory and its Application to Spatial Robot Manipulators

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Screw Theory and its Application to Spatial Robot Manipulators

Crane, III, Carl D./ Griffis, Michael/ Duffy, Joseph

ウェブストア価格 ¥31,048（本体¥28,226）
Cambridge University Press（2022/09発売）
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製本 Hardcover:ハードカバー版／ページ数 238 p.
言語 ENG
商品コード 9780521630894
DDC分類 629.892015169

Full Description

Discover a fresh take on classical screw theory and understand the geometry embedded within robots and mechanisms with this essential text. The book begins with a geometrical study of points, lines, and planes and slowly takes the reader toward a mastery of screw theory with some cutting-edge results, all while using only basic linear algebra and ordinary vectors. It features a discussion of the geometry of parallel and serial robot manipulators, in addition to the reciprocity of screws and a singularity study. All 41 essential screw systems are unveiled, establishing the possible freedom twists and constraint wrenches for a kinematic joint. Familiarizing the reader with screw geometry in order to study the statics and kinematics of robots and mechanisms, this is a perfect resource for engineers and graduate students.

1. Geometry of points, lines, and planes; 2. Coordinate transformations and manipulator kinematics; 3. Statics of a rigid body; 4. Velocity analysis; 5. Reciprocal screws; 6. Singularity analysis of serial chains; 7. Acceleration analysis of serially connected rigid bodies.