Ａｕｔｏｗａｒｅ自動運転ソフトウェア入門

加藤 真平/藤居 祐輔/大里 章人【監修】/安積 卓也/福富 大輔/徳永 翔太/橘川 雄樹/清谷 竣也【著】

リックテレコム（2019/02発売）

• サイズ B5判／ページ数 207p／高さ 24cm
• 商品コード 9784865941876
• NDC分類 537.8
• Cコード C3055

出版社内容情報

Autowareは、一般道での自動運転を可能とするソフトウェアプラットフォームです。
名古屋大学を中心に開発され、2015年、世界に先がけてオープンソースとして公開され
ました。

本書は、自動運転システムの入門エンジニア向けに、Autowareを利用するにあたって必須
の機能とその使い方を解説しました。専用の自動運転車両を用いなくても、rosbag（実証実
験などのデータを蓄える仕組み）を利用することで、PC上で実データを用いたシミュレーション
ができる内容となっています。
（シミュレーションには、一定の性能を備えたPCが必要となります。）

レベル4、5段階での実用化が見えて来た来た現在、自動運転システムに興味のあるエンジニアに
お奨めの一冊です。

◆目次◆
第1章　はじめに
第2章　Autowareの概要
第3章　環境構築
第4章　ROS
第5章　Autoware の立ち上げ
第6章　自己位置推定
第7章　環境認識
第8章　経路生成と経路計画
第9章　経路追従
第10章　事例紹介

内容説明

Ａｕｔｏｗａｒｅは、一般道での自動運転を可能とするソフトウェアプラットフォームで、名古屋大学を中心に開発され、２０１５年に世界にさきがけてオープンソースとして公開されました。本書は、自動運転システムの入門者向けに、Ａｕｔｏｗａｒｅを利用するにあたって必須の機能について解説しました。自動運転車両がなくても、ｒｏｓｂａｇ（実証実験などのデータを蓄える仕組み）を利用することで、ＰＣ上でシミュレートし、Ａｕｔｏｗａｒｅを仮想体験できる内容としています。

目次

１　はじめに
２　Ａｕｔｏｗａｒｅの概要
３　環境構築
４　ＲＯＳ
５　Ａｕｔｏｗａｒｅの立ち上げ
６　自己位置推定
７　環境認識
８　経路生成と経路計画
９　経路追従
１０　事例紹介

感想・レビュー

※以下の感想・レビューは、株式会社ブックウォーカーの提供する「読書メーター」によるものです。

[takam]

自動運転のソフトウェアが実際にどのような構成要素から実現されているかを掴む点では今ある本では分かりやすいと思う。実際に設定を変えて動かしてみることで理解が深まる。私は動作環境の整備で時間を使ってしまったが、ググりながら補う必要がある気がした。ROSベースの自動運転はこう言うものだと理解する点では有益だった。

2019/06/03

[Takahiro Nakada]

読んではみたが為になった気がしない

2019/05/10

[ふらく]

さらさらとしか読めなかった。他に同様の本は無いし比較不可。基本的には自動運転用のROSの使い方が書かれているだけで、概要を知るには丁度良い。

2019/06/01

[ashiato45]

自動運転概観したいなと思って流し読んだ。ROSがどのレイヤーの話なのか、Autowareがどのレイヤーなのか、自動運転はどういうタスクに分割されて、それらのタスクがどう通信して実現されているのかというところからハッキリさせてくれていてよかった。ROSはセンサーデータのかわりに記録されたデータを注入することもできるので、それを使って実際に手を動かしてシミュレーションを回してみれるように、ツールの使い方が丁寧に説明されているぽいので、そこを一歩一歩やるとより肌感が分かるのだと思うが、そこまではやってない。

2019/02/26