内容説明
本書は高性能マニピュレータ，ＤＤＡｒｍのモデリングと制御について包括的な解説を試みたものである。位置と力の制御について理論的考察を展開し、ＤＤＡｒｍを用いて実験的に立証している。
目次
ダイレクトドライブアーム
運動学的校正
負荷慣性パラメータの推定
リンク慣性パラメータの推定
フィードフォワードトルク制御とトルク算出制御
モデルに基づくロボットの学習
力制御における動力的安定問題
力制御における運動学的安定問題
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- 和書
- 引揚援護の記録
