出版社内容情報
ロボットの自律走行・ドローンの自律飛行の鍵となるSLAM技術について一から解説した入門書。さらに、改訂2版では発展的な内容を追加。
本書は、ロボットの自律走行・ドローンの自律飛行の鍵となるSLAM（Simultaneous Localization and Mapping）技術について一から解説した入門書です。
さらに、改訂2版では、SLAM技術の高性能化・高機能化を踏まえて、2D-SLAMの処理速度やロバスト性を向上させる方法、3D-SLAMの原理の説明など、より発展的な内容も充実させています。
本書では、プログラムをつくりながら考えるスタイルにし、読み進めるうちに、必要に応じて基礎に立ち返ることができるようにしました。すなわち、「まずは原理も構造も簡単な部品をつくり、何がうまくいかなかったかを分析しながら、改良して部品を置き換える」という手順で、簡単なところから段階的に理解を深めてもらえるように解説しています（解説に使用しているプログラムはWebサイトより入手可能）。
ロボットの環境認識、センシング、SLAMなどに興味があり、既存のオープンソースを使うだけでなく、自分でプログラムをつくれるようになりたい、あるいは、プログラムの内容を理解したいと考えている人に、まさに「打って付け」の書籍です。
目次
第１章 はじめに
第２章 ＳＬＡＭの基礎
第３章 ＳＬＡＭの入出力
第４章 ＳＬＡＭシステムの具体化
第５章 本書のプログラム
第６章 オドメトリによる地図構築
第７章 スキャンマッチング
第８章 スキャンマッチングの改良
第９章 センサ融合による退化への対処
第１０章 ループ閉じ込み
第１１章 ＳＬＡＭの高速化とロバスト化
第１２章 ３Ｄ‐ＳＬＡＭの基礎
第１３章 ＳＬＡＭの数学的基礎
著者等紹介
友納正裕［トモノウマサヒロ］
東京大学大学院修士課程修了後、日本電気株式会社（ＮＥＣ）に勤務。その後、筑波大学大学院博士課程を修了し、科学技術振興機構さきがけ研究者、東洋大学准教授。現在、千葉工業大学未来ロボット技術研究センター副所長（本データはこの書籍が刊行された当時に掲載されていたものです）
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