内容説明
工学システムの新しい構成、すなわち、その形態構成、ダイナミックス、及び制御の構成原理を求めて、生物システムに学ぶことの大切さを本書で提唱したい。一般に、機械システムのように物理的身体を持つ人工物システムの機能は、エネルギーと情報の変換であるといえる。エネルギーは力と運動から、情報は運動から構成されることを考えると、生物システムの「運動」と「情報」の生成機能はもっとも基本的で普遍的な機能といえよう。そこで、本書は、「生物型システムのダイナミックスと制御」と題して、魚を代表とする遊泳動物、昆虫のような６足動物、犬や馬のような４足動物、人間を代表とする２足動物における「運動機能」についてのダイナミックスと制御、そして人間の顔表情を代表とする「情報機能」における力学と制御について、斯界の第一人者が執筆している。
目次
第１章 高速遊泳動物の推進におけるダイナミックス（基礎事項；推進における流体力学の基礎理論 ほか）
第２章 ６足昆虫ロボットの自律歩行の力学原理（無限定問題と生命システム；不完結システムとしての多形回路 ほか）
第３章 ４足ロボットのダイナミックスと制御（歩容の基本；動的安定性とゼロモーメントポイント ほか）
第４章 ２足歩行のダイナミックスと制御（歩行ロボットの機構；運動方程式および衝突方程式 ほか）
第５章 顔ロボットにおける表情表出の力学と制御（顔ロボットの設計；顔ロボットの全体構成 ほか）
感想・レビュー
※以下の感想・レビューは、株式会社ブックウォーカーの提供する「読書メーター」によるものです。
Akira Tajima
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遊泳・昆虫型六足・四足・二足・顔、とそれぞれのロボットについてまとめてある本。歩行の際のアルゴリズムや制御の考え方についてそれなりにページを割いてあるので、歩行ロボットを作ってみたい人は読んでみるといいかもしれない。個人的には、ZMP理論について日本語で比較的詳しく書いてあったのがありがたかった。2012/08/21
